U rimskoj pravnoj tradiciji, ugovor koji nastaje tako da dvije osobe ili više njih suglasno očituju svoju volju. Konsenzualniugovor nastaje sporazumom (consensus) ugovornih strana (o pojmu consensus v. detaljnije Petrak, Traditio iuridica, br. 30, Informator, br. 5692 od 24. rujna 2008.).